التأسيستعود بداية التفكير في إنشاء "بعثة الأمم المتحدة للاستفتاء في الصحراء الغربية" (المينورسو) لعام 1985، حين قرر الأمين العام للأمم المتحدة آنذاك خافيير بيريز دي كويلار -بالتعاون مع منظمة الوحدة الأفريقية- إرسال "بعثة مساع حميدة" للبحث عن حل لمشكلة الصحراء الغربية. وقد توصلت البعثة إلى "مقترحات للتسوية" قـُبلت في 30 أغسطس/آب 1988 من طرفي النزاع المغرب وجبهة البوليساريو. وفي 1990، اعتمد مجلس الأمن تقرير الأمين العام (S/21360) الذي تضمن النص الكامل لمقترحات التسوية وإطار خطة الأمين العام لتنفيذها.

وفي 29 أبريل/نيسان 1991 قرر مجلس الأمن في قراره رقم: 690 (1991) أن ينشئ البعثة وسماها "بعثة الأمم المتحدة للاستفتاء في الصحراء الغربية" (المينورسو)، وفقا لتقرير الأمين العام (S/22464) الذي فصّل بشكل أكبر خطة تنفيذ التسوية الأممية. وقد نصت الخطة على اعتماد "فترة انتقالية" يتولى المبعوثون الأمميون للصحراء الغربية (ممثلو الأمين العام للأمم المتحدة) خلالها المسؤولية التامة والمنفردة عن كل المسائل المتعلقة بالاستفتاء الذي سيختار فيه شعب الصحراء الغربية بين الاستقلال عن المملكة المغربية أو الاندماج معها. وهو الاستفتاء الذي كان مقررا إجراؤه في يناير/كانون الثاني 1992 وحالت عثرات كبيرة دون تنفيذه.

المقريوجد مقر البعثة الرسمي في العيون (كبرى مدن الصحراء الغربية)، ولها مكتب ارتباط في تيندوف جنوب غربي الجزائر -حيث يوجد مقر قيادة جبهة بوليساريو ومخيمات اللاجئين الصحراويين الداعمين لها- لمواصلة الاتصال مع السلطات الجزائرية وبوليساريو. وتوزع البعثة العديد من عناصرها الأمنية والإدارية على عدة أماكن أخرى داخل الصحراء الغربية، مثل السمارة وأوسرد في القسم الواقع تحت حكم المغرب، وتفاريتي وميجك وبير لحلو في المناطق التابعة لجبهة بوليساريو. الأهدافقرر الأمين العام للأمم المتحدة دي كويار أن وقف إطلاق النار الرسمي بين المغرب وجبهة بوليساريو يجب أن يصبح نافذا في 6 سبتمبر/أيلول 1991 حسب الاتفاق بينهما،