اجتمع العرب والأفارقة في أربع قمم، حيث استضافت القاهرة أولى هذه القمم عام 1977، والتقى الطرفان مجددا في ليبيا عام 2010 بالقمة الثانية، أما الثالثة فعقدت في الكويت 2013، في حين استضافت غينيا الاستوائية القمة الرابعة عام 2016. ومن المفروض أن تنعقد القمة العربية الأفريقية كل ثلاث سنوات بالتناوب بين الدول العربية والأفريقية، فيما يلي استعراض للقمم الأربع السابقة: القمة الأولى بـمصرهي القمة الأولى بين الجانبين، عقدت في العاصمة المصرية عام 1977، وخرجت بإعلان القاهرة المكون من 13 بندًا. وتعهدت الدول العربية والأفريقية بتنمية علاقاتها على المستويين الثنائي ومتعدد الأطراف، ودعت إلى تقوية النضال ضد الإمبريالية، ومساندة حركات التحرر فى العالم.

كما نص "إعلان القاهرة" على دعم نضال شعوب فلسطين وزيمبابوي وجنوب أفريقيا والصومال وجزر القمر لنيل حريتها واستقلالها. القمة الثانية بليبيانظمت في مدينة سرت الليبية القمة العربية الأفريقية الثانية عام 2010 بعد مرور 33 سنة على عقد القمة الأولى. وقد أقرت مشروع "إستراتيجية الشراكة الأفريقية العربية ومشروع خطة العمل الأفريقي العربي المشترك 2011-2016".

كما أصدرت بيان "إعلان سرت" لخصت فيه أبرز توجهات المجموعتين العربية والأفريقية ومواقفهما من قضايا عدة. ومما جاء في إعلان سرت "التأكيد على أهمية تبادل الخبرات في مجال حل النزاعات بالوسائل السلمية" والتأكيد على "أهمية تضافر الجهود العربية والأفريقية لإحداث إصلاح شامل وجوهري لـالأمم المتحدة". القمة الثالثة بالكويتاجتمع قادة البلدان الأفريقية والعربية بمدينة الكويت يومي 19 و20 نوفمبر/تشرين الثاني 2013 تحت شعار "شركاء في التنمية والاستثمار".

وشارك في القمة 34 رئيس دولة ووفود من 71 دولة فضلا عن مشاركة منظمات إقليمية ودولية، وبحثت إمكانية إنشاء سوق عربية أفريقية مشتركة وتعزيز التبادل التجاري والاستثمارات والأمن الغذائي، فضلا عن قضايا سياسية. وانتهت القمة بإصدار إعلان الكويت الذي تضمن 31 نقطة. القمة الرابعة بغين